基礎簡介

四自由度機械手實訓模型為三維（3D）（3D）（3D）定位系統的微縮，使用可編程控制器控制，在X、Y、Z軸三個方向上準確地驅動步進電動機實行物品搬運、位移的成品，完善的執行機構可完成現代物流系統中全部動作過程。配套三菱FX1N-40MT 。
實訓裝置由鋁制導軌式實訓臺、機械手裝置、控制系統等包括。實訓裝置為坐標式機械手，可完成機械手旋轉、手臂垂直上下、手臂水平位移，手爪旋轉四個自由度的位置精確控制。同時配備裝備裝備晶體管式PLC可編程控制器，用來對整個機械手實行復雜地位置控制。該實訓裝置的控制部分均應用標準式模型塊設計，可分為電源模型塊、PLC模型塊、系統控制模型塊。含有了專業中所涉及的諸如步進電動機驅動、機械傳動、氣動、可編程控制器、、等多項技術，給學員提供了一個綜合實訓環境，使學員學過的諸多單科專業知識在這里得到全面認知、綜合實訓和相互提升。

技術功能數值

電源：一相AC220V、50Hz
功率（W）（W）：<200W
尺寸：不小于600*400*500mm

設備構造：

實訓裝置臺架為金屬構造，實訓考核裝置PLC模型塊的I/O 端子、各常用模型塊與PLC的連接端子，均與安全插頭座連接，使用帶安全插頭的實訓連接線實行電子線路連接；各指令開關、光電開關、傳感器和指示元件的電子線路，則經過端子排實行連接。插拔線連接電子線路與端子連接電子線路相集合，既保證學員基礎技能的實訓、形成和鞏固，又保證電子線路連接的快速、安全和可靠。

1、手動/自動控制模式，針對硬件檢驗測量試驗及程序校驗。
2、開放的執行機構，可按照不一樣的控制方案編程，含有概括不一樣的執行系統，適應不一樣層次的人員實行PLC學習掌控把握掌控把握掌控把握和編程。也可作為課題設計或研究使用。
3、設備為開放式，整體機械構造清晰可見。
4、安全保障功能：實訓臺桌面應用高絕緣、高強度、耐高溫的高密度板。設定有接地保護、漏電保護功能，安全性符合相關的國標標準。應用高絕緣的安全型插頭座及帶絕緣護套的高強度安全型實訓實訓連接線。
5、機械手的橫軸和豎軸的機械傳動應用高精密的滾珠絲桿，高精密的光桿導軌和直線軸承，配以先進地機械設計、精密的機械加工及裝配，可使機械手臂非常平穩地實行垂直和水平位移和水平方向旋轉及精確位置控制。
6、應用選進的步進電動機作為橫軸和豎軸的動力源，可完成0.028度的細分，即每轉一圈需要12800步，滾珠絲行程為4mm，則手臂每步位移精確度為0.0003125mm,步進電動機的正常單步角度為0.9，則手臂每步位移精確度為0.01mm。
7、機械手臂和機械手爪水平方向旋轉應用高級減慢速度直線DC電動機傳動，可完成旋轉方向的精確位置控制。
8、機械手爪應用高精確度氣動式手爪、配備裝備裝備高級電磁位置開關及兩位三通電磁閥，可完成快速準確地抓取和放開動作。
9、應用晶體管式PLC可編程控制器作為控制主機，配備裝備裝備傳感器，可完成PLC高級指令編程、光電傳感器的技術應用。
10、機械手水平最大旋轉角度： 720度。
11、機械手爪應用高精確度氣動式手爪、配備裝備裝備高級電磁位置開關及兩位三通電磁閥，可完成快速準確地抓取和放開動作。

實訓內容

四軸機械手實訓裝置,電工實訓臺

一、基礎簡介

設備由鐵板制作的考核平臺、網孔板設備和電源裝置等包括。按照教學和實訓的需要，選用不一樣的元件、器件和部位件，可實行不一樣課程模型塊，不一樣項目的實訓。使用完畢的元件、器件和部位件，從設備上拆下，集中保管，損壞和丟失少。設備配備裝備裝備裝備漏電保護、過載和電子線路保護，保障人身安全和設備使用安全。

二、設備技術功能數值參考規格

1.外型：整體尺寸1200mm×850mm×1000mm（±10mm）；

2.設備的材料：鈑金、木儲物儲物儲物柜構造；

3.電源：

1)寫入：三相AC 380V ±10% 50HZ 三相五線 ；

2)固定交流ACACAC輸出：三相五線  380V 接插式1組、220V接插式1組、220V插頭座式1組，380V插頭座式1組

4.保護：熔斷器作短路保護，斷路器設定有過載保護，漏電開關設定有漏電保護功能，漏電保護動作電流（A）（A）（A）≤30mA，帶電源指示。

三、設備構造功能

設備由實訓屏（內置電源）、實訓桌（含鍵盤）、儲物儲物儲物儲物柜三大部分包括。鋼制表面經高溫噴塑處置整理，美觀大方而而且有效起到防銹絕緣的作用；電源箱的布置依次為電源保護裝置、電源指示裝置、電源輸出；

實訓桌左側裝配備裝備裝備有角度可以調動的嵌入式的考核平臺1張，全部元件均應用端子引出，學員接線只需在端子上實行接線，可以有效的保護元件，轉接端子應用接插兩用端子排，便利與元件和實訓電源屏的連接，右側裝備有網孔板一塊，角度可調嵌入式裝配；實訓桌下部裝備有至少4個導向輪，便利設備位移；儲物儲物儲物儲物柜應用標準構造和抽屜式，用來存放工量具以及實訓圖紙文檔實訓指導書。電腦經過可調動電腦支撐架裝配于電源屏的上方。

教師教學設計系統：本系統為apk的格式，可在PC端使用，也可在位移端使用，本系統即可手動設定故障也能自動設定故障，本系統經過電子線路圖中綠色的框選用手動設定故障點（最多可以設定39個故障點），也可以經過系統自動實行隨機1個故障點設定，隨機兩個故障點設定，隨機三個故障點設定，隨機四個故障點設定，隨機五個故障點設定，本系統內有工量具箱，元件庫，放大鏡，電子線路圖等功能，可經過工量具箱可選用萬用表實行檢驗測量試驗，經過元件庫選用合適的元件，經過放大鏡可以清楚的理解各個元件及電子線路。本系統經過電動機星三角啟動控制電子線路故障的設定，并經過種種排查，讓學員理解電動機星三角啟動控制電子線路的作業原理及電子線路構造。