工業機器人機械裝調維修虛擬仿真實訓與考評系統
工業機器人機械裝調維修虛擬仿真實訓與考評系統三維模型比例、數量、造型、搭接關系與真實機器人一致，且建設貼圖高模，滿足實際工業機器人拆裝工藝，利用專業工具，分步驟解決拆裝問題
工業機器人機電控制與裝調虛擬擬真實訓與考評系統
1、三維（3D）（3D）模型比例、數量、造型、搭接關系與真實機器人一致，而而且建造設計貼圖高模，適用實際工業機器人拆卸裝配工序技藝，運用專業工量具，分步驟解決拆卸裝配問題。
2、底底座部分功能數值（30個零件）表單
| 底座部分零件表單 | |||
| 序號 | 零件名稱 | （內六角型號）數量/個 | 備注 |
| 1 | 電纜導向裝置3與擺動殼固定螺絲 | M3*82 | |
| 2 | 電纜導向裝置3 | 1 | 塑料材料 |
| 3 | 軸2齒輪箱與擺動殼固定螺絲 | M4*40 12 | |
| 4 | 軸2電動機與軸2齒輪箱 | 1 | |
| 5 | 電纜支撐架固定板與擺動平實操操作面板固定螺絲 | M3*82 | |
| 6 | 電纜支撐架固定板 | 1 | |
| 7 | 擺動平實操操作面板電纜支撐架與擺動平實操操作面板固定螺絲 | M3*84 | |
| 8 | 擺動平實操操作面板電纜支撐架 | 1 | |
| 9 | 擺動平實操操作面板與軸1齒輪箱固定螺絲 | M4*25加墊圈16 | |
| 10 | 擺動殼與擺動平實操操作面板固定螺絲 | M4*25加墊圈8 | |
| 11 | 帶機械停止的擺動殼 | 1 | |
| 12 | 電纜固定架與擺動平實操操作面板固定螺絲 | M3*82 | |
| 13 | 電纜固定架 | 1 | |
| 14 | 帶機械停止的擺動平實操操作面板 | 1 | |
| 15 | 擺動平實操操作面板與電纜實訓連接線裝置2固定螺絲 | M3*83 | |
| 16 | 電纜導向裝置2 | 1 | 塑料材料 |
| 17 | 底座蓋與底座固定螺絲 | M4*25 4 | |
| 18 | 底座蓋 | 1 | |
| 19 | 電子線路板平實操操作面板與電子線路平實操操作面板支撐桿固定螺絲 | M3*84 | |
| 20 | EIB電子線路板接地線連連接口與底座連接螺絲 | M3*8 1 | |
| 21 | EIB電子線路板架及主電纜束 | M4*25 4 | |
| 22 | 電子線路板平實操操作面板支撐板 | 4 | 自身帶螺紋 |
| 23 | 電纜導向裝置1與底座固定螺絲 | M3*83 | |
| 24 | 電纜導向裝置1 | 1 | 塑料材料 |
| 25 | 軸1齒輪箱與底座固定螺絲 | M14*40 12 | |
| 26 | 軸1電動機與軸1齒輪箱 | 1 | |
| 27 | 軸1電動機線纜連連接口固定架與底座固定螺絲 | M3 82 | |
| 28 | 軸1電動機線纜連連接口固定架 | 1 | |
| 29 | VK蓋 | 1 | |
| 30 | 帶機械停止的底座 | 1 | |
| 序號 | 零件名稱 | （內六角型號）數量/個 | 備注 |
| 1 | 帶機械停止的下臂 | 1 | |
| 2 | 軸3齒輪箱皮帶輪 | 1 | |
| 3 | 軸3電動機蓋 | 1 | |
| 4 | 箱3電動機蓋與下臂固定螺絲 | M4*16加雙墊圈4 | |
| 5 | 帶同步帶輪的軸3電動機 | 1 | |
| 6 | 帶同步帶輪的軸3電動機與下臂固定螺絲 | M5*16加雙墊圈2 | |
| 7 | 軸3齒輪箱 | 1 | |
| 8 | 箱3齒輪箱轉動軸固定螺絲 | 1 | |
| 9 | 軸3齒輪箱與下臂固定螺絲 | M3*25 12 | |
| 10 | 軸2齒輪箱涂抹潤滑脂 | ||
| 11 | 下臂與軸2齒輪箱固定螺絲 | M4*25加墊圈16 | |
| 12 | 殼內蓋 | 1 | 塑料材料 |
| 13 | 殼內蓋與上臂(無手腕)固定螺絲 | M3*8 1 | |
| 14 | 軸4齒輪箱連接軸承 | 1 | |
| 15 | 軸4弧形軸承 | 1 | |
| 16 | 軸4外軸承隔高鋼圈 | 1 | |
| 17 | 軸4外軸承 | 1 | |
| 18 | 軸4齒輪箱鋼輪 | 1 | |
| 19 | 軸4齒輪箱柔輪 | 1 | |
| 20 | 軸4齒輪箱柔輪與軸4弧形軸承固定螺絲 | M3*8 9 | |
| 21 | 軸4齒輪箱鋼輪與上臂(無手腕)固定螺絲 | M3*10 6 | |
| 22 | 帶齒輪箱蓋板與波發生器的軸4電動機 | 1 | |
| 23 | 軸4齒輪箱蓋板與上曾(無手腕) 固定螺絲 | M4*20加墊圈4 | |
| 24 | 軸4電動機與上臂(無手腕）固定螺絲 | M4*16加帶油封墊圈2 | |
| 25 | 上臂 (無手腕) 電纜支撐架1 | 1 | |
| 26 | 上督（無手腕) 電纜支撐架1與上臂（無手腕) 固定螺絲 | M3*82 | |
| 27 | 弧形軸承 | 1 | 塑料材料 |
| 28 | 電纜保護器 | 1 | 塑料材料 |
| 29 | 電纜保護器與上臂（無手胸）固定螺絲 | M3*8 2 | |
| 30 | 上臂(無手腕)與軸3齒輪箱固定螺絲 | M3*20加墊圈16 | |
| 31 | 下臂倒支座 | 1 | 捋順線纜 |
| 32 | 下臂側支座與軸3電動機電動機蓋固定螺絲 | M4*16加墊圈4 | |
| 33 | 軸3電纜保護蓋 | 1 | 塑料材料 |
| 34 | 軸3電纜保護蓋與下臂側支座固定螺絲 | 星型螺絲 2 | |
| 35 | 下肢側支座電纜支撐架 | 1 | |
| 36 | 下肢側支座電纜支撐架與下臂側支座固定螺絲 | M3*8 2 | 用扎帶扎緊 |
| 37 | 上臂(無手腕)電纜支撐架2 | 1 | |
| 38 | 上臂（無手腕) 電纜支撐架2與上臂（無手腕) 固定螺絲 | M3*8 2 | |
| 39 | 軸3同步帶 | 1 | |
| 40 | 下臂蓋（左) | 1 | 塑料材料 |
| 41 | 下臂蓋（右) | 1 | 塑料材料 |
| 42 | 下臂蓋(左)與下臂側支座固定螺絲 | M3*16 4 | |
| 43 | 下臂蓋(右）與下臂固定螺絲 | M3*164 | |
| 44 | 殼蓋 | 1 | 塑料材料 |
| 45 | 殼蓋與上臂(無手腕)固定螺絲 | M3*8 8 |
| 序號 | 零件名稱 | （內六角型號）數量/個 | 備注 |
| 1 | 手腕側蓋 | 2 | 塑料材料 |
| 2 | 手腕側蓋緊固螺絲 | M3*8 6 | |
| 3 | 軸6電動機連連接口線夾具連接螺釘 | M3*8 1 | |
| 4 | 連接器支座 | 1 | 塑料材料 |
| 5 | 連接器支座連接螺釘 | M3*8 1 | |
| 6 | 軸6電動機線扎帶固定銅片 | 1 | |
| 7 | 軸6電動機線扎帶固定鋼片連接螺釘 | M3*25 3 | |
| 8 | 手腕殼 | 1 | 塑料材料 |
| 9 | 手腕殼連接螺釘 | M3*8 1 | |
| 10 | 傾斜蓋 | 1 | 塑料材料 |
| 11 | 傾斜蓋螺絲連接螺釘 | M3*8 4 | |
| 12 | 軸6電動機線纜連接器蓋 | 1 | 塑料材料 |
| 13 | 軸6電動機線纜連接器螺釘 | M3*8 1 | |
| 14 | 軸6線纜連接器支座連接螺釘 | M3*8 2 | |
| 15 | 拆卸六軸線纜連接器支座 | 1 | 塑料材料 |
| 16 | 軸5電極連接螺釘 | M5*16 2 | |
| 17 | 墊片 | 2 | |
| 18 | 軸5電動機 | 1 | |
| 19 | 軸6減慢速度器法蘭盤 | 1 | |
| 20 | 軸6減慢速度器法蘭盤連接螺絲 | M3*25 8 | |
| 21 | 六軸波發生器 | 1 | |
| 22 | 一字平頭螺絲 | 1 | |
| 23 | 螺絲固定帽 | 1 | |
| 24 | 軸6電動機 | 1 | |
| 25 | 軸6電動機固定螺絲 | M4*16 2 | |
| 26 | 墊片 | 2 | |
| 27 | 軸6同步皮帶輪 | 1 | |
| 28 | 一字平頭螺絲 | 1 | |
| 29 | 腕端 | 1 | |
| 30 | 腕端軸5減慢速度器軸承連接螺絲 | M3*8 8 | |
| 31 | 墊片 | 8 | |
| 32 | 軸5誠速器 | 1 | |
| 33 | 軸5減慢速度器連接螺絲 | M3*25 8 | |
| 34 | 五軸減慢速度器油封 | 1 | |
| 35 | 五軸減慢速度器油封墊片 | 1 | |
| 36 | 五軸減慢速度器膠圈 | 1 | |
| 37 | 軸5電纜支撐架 | 1 | 塑料材料 |
| 38 | 軸5電纜支撐架連接螺釘 |
M4*16 1 M3*8 2 |
|
| 39 | 手腕殼 | 1 | 塑料材料 |
| 40 | 手腕殼連接螺絲 | M4*25 5 | |
| 41 | 墊片 | 5 | |
| 42 | 四軸過渡板 | 1 | |
| 43 | 四軸過渡板連接螺絲 | M3*16 4 |
| 控制儲物儲物柜零件表單 | |||
| 序號 | 零件名稱 | （內六角型號）數量/個 | 備注 |
| 1 | 頂蓋 | M3*6 6 | |
| 2 | 左側蓋 | M3*6 4 | |
| 3 | 右側蓋 | M3*6 4 | |
| 4 | 風扇罩 | M3*6 2 | 含墊片 |
| 5 | 泄流器 | M3*6 3 | |
| 6 | 風扇 | M3*6 2 | 含墊片 |
| 7 | 系統電源 | M4*8 4 | 含墊片 |
| 8 | 驅動裝置 | M4*6 4 | |
| 9 | 中間層架 | M3*6 7 | |
| 10 | 安全臺 | M3*6 2 | 含墊片(外連接) |
| 11 | 安全臺 | M3*6 8 | 含墊片(外連接) |
| 12 | 過濾器 | M4*6 4 | |
| 13 | 配電板 | M4* 6 2 | 外連接 |
| 14 | 配電板 | M3*6 7 | 含墊片(內連接) |
| 15 | 備用能源組 | M4*8 2 | 含墊片 |
| 16 | 軸計算機數值數值 | M4*6 4 | 外連接 |
| 17 | 軸計算機數值數值 | M3*8 7 | 含墊片（內連接) |
| 18 | 主板 | M3*6 10 | 含墊片 |
4.每個單元含有概括自動拆卸，手動拆卸，拆卸考核、自動裝配、手動裝配、裝配考核6個模型塊；
5.自動裝配拆卸過程應用3D自由視角可自由旋轉縮放查看，就地就地實時顯露當前拆卸裝配進度，按照需要實行進度調動，進度條中標記拆卸裝配過程的關鍵節點，點擊節點可實行快速的動畫定位；
6.手動裝配拆卸過程可自由旋轉縮放查看，界面左側顯露實操當前集合套件的全部實操步驟，按照提醒反復實訓，提供實操錯誤提醒，系統能夠自動記錄用戶的實操過程，并對實操數值實行解析給出評價；
7.拆卸裝配考核界面菜單中顯露分數，按照錯誤減分法，滿分100逐漸扣除錯誤實操的分數，并與拆卸裝配進度權重相乘得到最終得分；
8.裝配拆卸過程按照顏色區分步驟表單中的已完成、當前與未完成的步驟，按照需要可點擊表單中的某一步實行跳步驟實操練習，完成快速鎖定某一步驟的針對性學習掌控把握掌控把握；
9.裝配拆卸過程界面上方配備裝備有當前實操的步驟提醒，配備裝備有當前集合套件拆卸裝配過程中所需的全部工量具庫，按照實操提醒將工量具庫中的零件與工量具跟隨鼠標拖拽出來實行裝配與拆卸；
10.裝配拆卸過程當位置合理正確時觸發高亮顯露松開鼠標完成當前步驟實操，界面下方配備裝備有幫助模式與練習模式變換按鈕，完成零件的預放位置是否發光顯露，視角是否自動變換至存放零件的最佳位置，完成自主練習功能，同時配備裝備有重新開始按鈕可隨時重新開始練習；
11.裝配拆卸考核過程應用3D自由視角可自由旋轉縮放查看，界面上方顯露當前分數與當前實操執行的時間，界面右側配備裝備有當前集合套件拆卸裝配過程中所需的全部工量具庫，工量具庫中的零部位件、工量具排列顯露必須是隨機的，從而杜絕學員在沒有掌控把握拆卸裝配工序技藝的情況下，經過考核，界面下方顯露當前集合套件實操的進度，配備裝備有提供并上交按鈕可隨機將當前成績與所用時間提供并上交；
12.拆卸裝配考核可記錄有效實操過程，還含有考核時間、完成度、錯誤的實操次數和綜合成績等信息。
13.工業機器人底座集合套件的拆卸裝配，提供VK蓋、底座、電纜導向裝置、底座蓋、碼盤電池組、EIB電子線路板、電子線路板平實操操作面板、電動機線纜連連接口、電子線路板平實操操作面板支撐桿、擺動殼、擺動平實操操作面板電纜支撐架、電纜固定架、電纜支撐架固定板、擺動平實操操作面板、軸1電動機及齒輪箱、軸2電動機及齒輪箱；
14.工業機器人下臂集合套件的拆卸裝配，提供皮帶輪、軸3電動機蓋、軸3電動機、軸3齒輪箱、固定螺母；
15.上下臂集合套件連接部分的拆卸裝配，提供下臂集合套件、上臂集合套件、軸3同步帶、下臂側支座、軸3電纜保護蓋、下臂側支座電纜支撐架、上臂電纜支撐架、下臂殼、殼蓋；
16.上臂集合套件的拆卸裝配，提供殼內蓋、連接軸承、外軸承集合套件、鋼輪與柔輪、軸4電動機、上臂電纜支撐架、弧形軸蓋、電纜保護器；
17.手腕集合套件的拆卸裝配，提供軸4過渡板、手腕殼、線纜固定支撐架、膠圈、油封墊片、油封、軸5減慢速度器、腕端、皮帶輪、軸6電動機、波發生器、法蘭、連接器制作、連接器蓋、傾斜蓋、扎帶固定鋼片、軸5電動機、手腕殼、軸6線纜連接、線纜夾具、同步帶、手腕側蓋；
18.工業機器人整體拆卸裝配，提供底座、下臂、上下臂鏈接部分、上臂及手腕全部零件；
19.工業機器人對密封性要求極高，要求拆卸裝配過程中按照密封工序技藝多加抹布抹灰，螺栓涂密封膠，裝配時提供預擰緊，再校緊全部過程；
20.工業機器人控制儲物儲物柜的拆卸裝配，提供米字型扳手、主板、軸計算機數值數值、備用能源組、配電板、過濾器、安全臺、中間層架、系統電源、驅動裝置、風扇、泄流器、風扇罩、左右側蓋、頂蓋；
21.按照ABB控制儲物儲物柜標準提供電氣元件的裝配、連線、運用專業工量具解決專業問題；
22.拆卸裝配工量具含有：活口扳手、螺絲刀、軸承拉馬器、內六角扳手等。
23.底座部分裝配按以下步驟實行：
（1）裝配軸1電動機與軸1齒輪箱 ；
（2）裝上固定螺絲M4*40/12pas ；
（3）使用內六角扳手(M4)擰緊 ；
（4）裝配電纜導向裝置1 ；
（5）裝上固定螺絲M3*8/3pcs ；
（6）使用內六角扳手(M3)擰緊 ；
（7）裝配軸1電動機線纜連連接口固定架 ；
（8）裝上固定螺絲M3*8/2pcs ；
（9）使用內六角扳手(M3)擰緊 ；
（10）裝配VK蓋 ；
（11）裝配電子線路板平實操操作面板支撐桿 ；
（12）裝配EIB電子線路板架 ；
（13）裝上固定螺絲M3*8/4pcs ；
（14）使用內六角扳手(M3)擰緊 ；
（15）裝配底座殼 ；
（16）裝上固定螺絲M4*25/4pcs ；
（17）使用內六角扳手(M4)擰緊 ；
（18）拿出擺動平實操操作面板 ；
（19）裝配電纜導向裝置2 ；
（20）裝上固定螺絲M3*8/3pcs ；
（21）使用內六角扳手(M3)擰緊 ；
（22）裝配電纜固定架 ；
（23）裝上固定螺絲M3*8/2pcs ；
（24）使用內六角扳手(M3)擰緊 ；
（25）裝配擺動殼 ；
（26）裝上固定螺絲M4*25/8pcs ；
（27）使用內六角扳手(M4)擰緊 ；
（28）裝上固定螺絲M4*25/16pcs ；
（29）使用內六角扳手(M4)擰緊 ；
（30）裝配擺動平實操操作面板電纜支撐架 ；
（31）裝上固定螺絲M3*8/4pcs ；
（32）使用內六角扳手(M3)擰緊 ；
（33）裝配電纜支撐架固定板 ；
（34）裝上固定螺絲M3*8/2pcs ；
（35）使用內六角扳手(M3)擰緊 ；
（36）裝配軸2電動機與軸2齒輪箱 ；
（37）裝上固定螺絲M4*40/12pcs ；
（38）使用內六角扳手(M4)擰緊 ；
（39）裝配電纜導向裝置3 ；
（40）裝上固定螺絲M3*8/2pcs ；
（41）使用內六角扳手(M3)擰緊 ；
24.手腕部分拆卸按以下步驟實行：
（1）使用內六角扳手拆卸手腕側殼（右側）螺絲，卸下手腕側殼（右側）；
（2）使用內六角扳手拆卸手腕側殼（左側）螺絲，卸下手腕側殼（左側）；
（3）使用內六角扳手拆卸軸6電動機連連接口線夾具連接螺釘，然后卸下軸6電動機連連接口夾具；
（4）使用內六角扳手拆卸連接器支座螺釘，然后卸下連接器支座；
（5）使用內六角扳手拆卸軸6電動機線扎帶固定鋼片螺釘，然后卸下6軸電動機線扎帶固定鋼片；
（6）使用內六角扳手拆卸手腕殼螺釘，然后卸下手腕殼；
（7）使用內六角扳手拆卸傾斜蓋螺釘，然后拆卸傾斜蓋；
（8）使用內六角扳手拆卸軸6電動機線纜連接器蓋螺釘，然后卸下軸6電動機線纜連接器蓋；
（9）使用內六角扳手拆卸軸6電動機線纜連接器螺釘，然后卸下軸6電動機線纜連接器；
（10）使用內六角扳手拆卸軸5電動機螺釘；
（11）拆卸同步帶；
（12）拆卸軸5電動機，拆卸完畢后翻轉5軸到合適位置；
（13）使用內六角扳手拆卸軸6減慢速度器法蘭螺釘，然后拆卸軸6減慢速度器法蘭；
（14）使用一字螺絲刀拆卸軸6減慢速度器波發生器螺釘，然后卸下軸6減慢速度器波發生器；
（15）使用內六角扳手拆卸軸6電動機螺絲釘，然后卸下軸6電動機；
（16）使用一字螺絲刀拆卸軸6同步帶輪螺釘，然后卸下軸6同步帶皮帶輪；
（17）使用內六角扳手拆卸腕端軸5減慢速度器軸承連接螺釘，然后拆卸腕端；
（18）使用內六角扳手拆卸軸5減慢速度器螺釘，然后卸下軸5減慢速度器（同時卸下油封墊片，油封，膠圈）；
（19）使用內六角扳手拆卸電纜支撐架螺釘，然后卸下電纜支撐架；
（20）使用內六角扳手拆卸手腕殼連接螺釘，然后卸下手腕殼；
（21）使用內六角扳手拆卸軸4過渡板連接螺釘，然后將軸4過渡板從銷上卸下；
